何も考えずに assetsディレクトリへ XMLファイルをつっこんで、openXmlResourceParserで読み込もうとすると java.io.FileNotFoundExceptionが。
core\java\android\content\res\AssetManager.javaに含まれる openXmlResourceParserの実装を読んでみると…「Retrieve a parser for a compiled XML file.」というコメントが。
あー、テキスト形式ではなく、事前にコンパイルされた XMLを読み込むメソッドなのね。
オフィシャルのドキュメント( openXmlResourceParser )にも書いてあるわ。
テキスト形式のを読み込みたいのなら、素直に AssetManager#openで InputStreamを得て、XmlPullParserを作る必要があると。
2013/03/03追記
その場は openを使ってお茶を濁したけど、「なら、事前のコンパイルはどうやって行うの？」という疑問は残るので調べてみた…が、事前にコンパイルする方法なんてどこにも載ってない。
使用事例を調べていった結果、自分が持っている XMLを読み込むのではなく、PackageManager等を使って自分以外の apk*1 のリソースを得て、そこに含まれるコンパイル済み XML*2 を読み込むという使い方をするようね。